Архитектура электроники

Вся электроника делится на две части: Блок электроники и Платформу

Блок электроники

Материнская плата

• Сверху у материнской платы есть разъём для подключения 2 камер по интерфейсу MIPI CSI-2/4
• Слева дисплей для индикации состояния электроники
• Справа одноплатный компьютер Raspberry Pi 4 Compute Module, который может быть использован для:
  • Распознавания мяча и позиционирования
  • Использования ROS
  • Подключение периферии по USB
• Снизу располагаются разъёмы для отладки и подключения периферии

Управление двигателями

Коммутационная плата подключения двигателей

На плате подключения двигателей находятся 5 разъёмов подключения модулей управления Бесколлекторными Двигателями Постоянного Тока (4 отвечающих за маршевые двигатели и 1 управляющий двигателем дрибблера). Также на плате располагаются разъёмы для подключения датчика наличия мяча в дрибблере

Модуль управления двигателем БДПТ

Характеристики модуля управления БДПТ:

• Максимальная мощность двигателя: 80 Вт
• Режим управления по энкодеру и датчикам холла
• Связь по шине CAN
• Аппаратная установка адреса. Доступное количество адресов: 8

Плата датчика определения цвета меток адреса робота

Прямо под крышкой робота находится плата, считывающая цвета меток, для автоматического определения индекса. Также на плате присутствует круговая подсветка, позволяющая отслеживать состояние робота.

Платформа

Плата повышающего преобразователя напряжения

Повышает напряжение с 24 В до 300 В. Управление двумя соленоидами, обеспечивающими удары двух типов: вверх и вперед.

Дополнительная коммутационная плата обеспечивает подключение двух соленоидов и нагрузочных резисторов для регулирования силы удара путем разрядки конденсаторов

Коммутационная плата подключения соленоидов

Плата обеспечивает подключение двух соленоидов и нагрузочных резисторов для регулирования силы удара путем разрядки конденсаторов